ROS2入门篇

架构图

概念简介

客户端库 RCL

RCL（ROS Client Library）ROS客户端库，其实就是ROS的一种API，提供了对ROS话题、服务、参数、Action等接口。

中间件

ROS1的中间件是ROS组织自己基于TCP/UDP机制建立的。

ROS2采用了第三方的DDS作为中间件，将DDS服务接口进行了一层抽象，保证了上层应用层调用接口的统一性。

ROS2为每家DDS供应商都开发了对应的DDS_Interface即DDS接口层，然后通过DDS Abstract抽象层RMW(ROS Middleware Interface)来统一DDS的API。

第一个节点的编写及编译

编写

first_node.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
    // 调用rclcpp的初始化函数
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 调用rclcpp的循环运行我们创建的first_node节点
    rclcpp::spin(std::make_shared<rclcpp::Node>("first_node"));
    return 0;
}

CmakLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
project(first_node)

find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)
target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)

Cmake

创建一个新的目录build，运行cmake并进行编译

mkdir build
cd build

运行cmake指令，..代表到上级目录找CMakeLists.txt

cmake ..

运行完cmake你应该可以在build目录下看到cmake自动生成的Makefile了，接着就可以运行make指令进行编译

make

运行完上面的指令，就可以在build目录下发现first_node节点了

Colcon

只编译一个包

colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME 

不编译测试单元

colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0

运行编译的包的测试

colcon test

允许通过更改src下的部分文件来改变install（重要）

每次调整 python 脚本时都不必重新build了

colcon build --symlink-install

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节点介绍

交互

节点与节点之间就必须要通信了，那他们之间该如何通信呢？ROS2早已为你准备好了一共四种通信方式:

• 话题-topics

• 服务-services

• 动作-Action

• 参数-parameters

  

节点相关的CLI

运行节点(常用)

ros2 run <package_name> <executable_name>

查看节点列表(常用)：

ros2 node list

查看节点信息(常用)：

ros2 node info <node_name>

重映射节点名称

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

运行节点时设置参数

ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10